水下姿態傳(chuan)感(gan)器的(de)主要特征和(he)總體(ti)設(she)計說(shuo)明(ming)

 

　　水下姿態傳(chuan)感(gan)器的(de)主要特征：

　　提(ti)供高(gao)增(zeng)益(yi)、高(gao)采樣率和(he)無(wu)滯(zhi)後；

 

　　測(ce)量結(jie)果在(zai)溫度(du)範圍內是(shi)穩(wen)定的，並(bing)且本(ben)質上(shang)沒有偏移(yi)漂移；

 

　　采樣率和(he)磁(ci)場(chang)測量可(ke)為(wei)任(ren)何(he)應(ying)用(yong)開發的傳感(gan)器融合算法；

 

　　具(ju)有連續測(ce)量(liang)模式和(he)單(dan)次(ci)測量(liang)輪詢以(yi)及軟(ruan)件可(ke)配置分(fen)辨率；

 

　　I2C和(he)SPI接口提(ti)供了系(xi)統(tong)設(she)計的靈(ling)活(huo)性。

 

　　水下姿態傳(chuan)感(gan)器的(de)總體(ti)設(she)計：

　　基(ji)於MEMS技(ji)術(shu)的高(gao)性能(neng)三維運(yun)動姿態測(ce)量系(xi)統(tong)。它(ta)包含(han)三(san)軸(zhou)陀螺(luo)儀、三(san)軸加(jia)速(su)度(du)計，三軸(zhou)電(dian)子羅(luo)盤等運(yun)動傳(chuan)感(gan)器，通(tong)過(guo)內嵌的(de)低功耗(hao)ARM處理器(qi)得(de)到經(jing)過溫(wen)度(du)補償(chang)的(de)三維姿態與(yu)方(fang)位等數(shu)據。利用基(ji)於四(si)元數的三(san)維(wei)算法和(he)特(te)殊(shu)數(shu)據融合技(ji)術(shu)，實時(shi)輸出(chu)以(yi)四(si)元數、歐拉角表示的(de)零(ling)漂移三(san)維(wei)姿態方(fang)位數(shu)據。

 

　　內部(bu)采用高(gao)分(fen)辨力差(cha)分(fen)數模轉換器(qi)，內置自動(dong)補償(chang)和(he)濾(lv)波(bo)算(suan)法，更大(da)程(cheng)度(du)減小了環(huan)境變化(hua)引(yin)起的誤差(cha)。把靜態重力場(chang)的變化(hua)轉換成傾角變化(hua)，通(tong)過(guo)數字方(fang)式直(zhi)接輸出(chu)當(dang)前(qian)的(de)橫(heng)滾(gun)角(jiao)和(he)俯仰角，產品(pin)安裝(zhuang)方(fang)便、使用(yong)簡(jian)單(dan)、體(ti)積小、抗(kang)外(wai)界電(dian)磁(ci)幹擾(rao)、承受(shou)振動(dong)沖擊能力強(qiang)。

 

　　通(tong)過(guo)采集傳感(gan)器的(de)數據，融合卡拉曼濾(lv)波(bo)，輸出(chu)實(shi)時(shi)的姿態數(shu)據。由於采用三軸(zhou)加(jia)速(su)度(du)計和(he)三(san)軸(zhou)磁(ci)傳感(gan)器輔(fu)助(zhu)陀螺(luo)以及溫(wen)度(du)補償(chang)的(de)算法技(ji)術(shu)，使得(de)該(gai)產品(pin)實現(xian)全(quan)姿態優異(yi)的(de)穩(wen)定(ding)性和(he)實(shi)時(shi)性。該(gai)產品(pin)不僅(jin)能輸出(chu)姿態數(shu)據，還能(neng)輸出(chu)三(san)軸加(jia)速(su)度(du)計，三軸(zhou)陀螺(luo)儀以(yi)經(jing)三軸(zhou)磁場(chang)9軸數據(ju)，適用(yong)各種(zhong)應(ying)用(yong)平臺。